传统的物料运输方式是使用水蜘蛛将物料从物料市场或仓库运输到生产区域。TE 工厂中的常规水蜘蛛工作流程，操作人员推，拉装载有成箱物料的拖车。通常情况下，物料不会直接运输到生产线，而是先运送到临时存放区。生产线从临时存放区提取物料，如果检查发现没有足够物料来支持此后两小时或更长时间的生产，生产线会在临时存放区设置标签，指示补给物料。物料管理员在看到，收到物料请求后，将检查临时存放区内的物料，然后帮助申请从物料市场采购物料或从仓库补给物料，并分派水蜘蛛来运输物料。显然，传统方法是劳动密集式的且效率低下。此外，一般会有许多不同类型的物料需要管理，需要花费一定的时间才能找到物料，这进一步影响了物料运输的效率。更糟糕的是，人工水蜘蛛可能无法及时响应物料运输的要求，导致生产线等待物料，从而影响生产效率。 

  自动化和数字化转型将在很大程度上有助于提高物料运输效率，缩短响应时间。自主式移动机器人能够自动移动，并通过与生产线和 MES 系统的数字连接增强性能，是取代人工水蜘蛛的绝佳替代方案。通常主要有四种不同类型的导航技术：固定路径导航、激光目标导航、惯性导航和 SLAM 导航，固定路径导航方法需要制造磁带并粘贴在地板上，用于引导移动机器人随线路移动，移动性和灵活性是几种方法中最低的；激光目标导航依靠激光目标将激光束反射回机器人，实现机器人的精确定位，但环境兼容性较低，激光目标位置被其他障碍物改变或阻挡后，很难精确导航移动机器人；惯性导航需要在地板上安装磁钉或粘贴二维码，它对周围环境的布局变化有更好的兼容性，但只能到达有磁钉或二维码的区域；SLAM 导航能够实时更新地图以查找路径、避障和自主导航，它与环境的兼容性最高，可以灵活地自动移动，最适合用于在需要与人工或其他移动设备频繁互动的生产区域内实现灵活物料运输。对不同的导航技术进行了比较。我们的方向是开发基于 SLAM 导航的 TE 自主式移动运输系统。